Diseño, fabricación y puesta en marcha de una Plataforma Stewart para simulación

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dc.contributor.authorBurrueco Jiménez, José Luis
dc.contributor.authorNúñez Ortuño (advisor), José María
dc.contributor.authorCasqueiro Placer (advisor), Carlos
dc.date.accessioned2018-09-20T11:53:16Z
dc.date.accessioned2023-07-06T09:16:15Z
dc.date.available2018-09-20T11:53:16Z
dc.date.available2023-07-06T09:16:15Z
dc.date.issued2016-08
dc.description.abstractEl presente proyecto trata sobre el diseño, la fabricación y la puesta en marcha de un robot paralelo del tipo Stewart-Gough de 6 grados de libertad, de coste reducido y el cálculo de sus especificaciones técnicas. El diseño del proyecto pretende marcar un inicio en el desarrollo de esta plataforma, permitiendo futuras líneas de investigación y desarrollo basadas en el presente robot, así como proponer soluciones que permitan la escalabilidad del modelo. La implementación se lleva a cabo mediante el uso de servomotores como actuadores y su resolución del problema cinemático transcurre en un ordenador aparte, utilizando para ello el software informático MathWorks MATLAB 2016 y como plataforma electrónica el hardware libre Arduino. Se proporciona un método alternativo al uso de las matrices de rotación para obtener la cinemática inversa de la plataforma de manera exacta. La fabricación se siguiendo la línea del Rapid Prototyping e impresión 3D. El diseño final se compara con los ensayos realizados sobre el proyecto para validar el rendimiento del robot paralelo. Finalmente se presentan unas líneas de mejora y se abre nuevos caminos para su posterior desarrollo en el ámbito miliar.es_ES
dc.identifier.urihttp://calderon.cud.uvigo.es/handle/123456789/255
dc.language.isoeses_ES
dc.subjectPlataforma Stewart-Goughes_ES
dc.subjectRobot Paraleloes_ES
dc.subject6 Grados de Libertades_ES
dc.subjectServomotoreses_ES
dc.subjectArduinoes_ES
dc.subjectMATLAB®es_ES
dc.titleDiseño, fabricación y puesta en marcha de una Plataforma Stewart para simulaciónes_ES
dc.typeOtheres_ES
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