Aplicación de una red de sensores inalámbricos distribuidos de bajo coste para el análisis de las propiedades dinámicas en 3 dimensiones de barcos en posiciones estacionarias

Simple item page
dc.contributor.authorMontero de Espinosa, Rafael
dc.contributor.authorGonzález Prieto (advisor), José Antonio
dc.contributor.authorGonzález-Cela Echevarría (advisor), Gerardo
dc.date.accessioned2021-09-13T15:00:05Z
dc.date.accessioned2023-07-07T08:22:26Z
dc.date.available2021-09-13T15:00:05Z
dc.date.available2023-07-07T08:22:26Z
dc.date.issued2021-04-30
dc.description.abstractLa navegación es uno de los medios de transporte de mercancías y personas más importantes y variados. Dedicado principalmente al almacenaje y a la seguridad del entorno marítimo alrededor del mundo, hoy en día uno de los problemas más comunes para la ciencia es la respuesta a la pregunta de cómo mejorar las herramientas y sistemas de navegación, tanto en lo relativo a temas como la optimización de métodos de propulsión, los sistemas de navegación autónoma o los sistemas asociados a la seguridad del tráfico marítimo . Recientemente, la investigación en el área de la navegación sin emplear sensores no inerciales (como el GPS) ha cobrado mayor importancia, sobre todo como un mecanismo estratégico que permita navegar con seguridad en situaciones en las que la señal GPS no esté disponible. Para ello se analizan los métodos de fusión de diferentes sensores como cámaras (navegación mediante odometría visual), magnetómetros (orientación del objeto respecto a los ejes Norte/Sur/Este/Oeste) y las unidades inerciales. Las unidades de medida inercial (IMU) son dispositivos electrónicos, normalmente de bajo coste, que se utilizan para obtener la información de las aceleraciones lineales y las velocidades angulares del objeto en el que se encuentran instaladas, de forma que mediante técnicas de fusión y filtrado permiten estimar la orientación (ángulos) y desplazamiento relativo (posiciones x,y,z) del objeto de estudio. En este trabajo nos centramos en la aplicación de este tipo de sensores inerciales de forma que se procede a elaborar un prototipo en el que, mediante estos sensores, estudiaremos el comportamiento de dos objetos flotantes (con diferentes propiedades) dentro de una cubeta de agua por medio de la realización de una serie de tests que provoquen el movimiento de la estructura. En cada uno de los objetos se instalan una serie de sensores inerciales cuya información se envía por medio de una red wifi (protocolo MQTT) a un servidor que los recoge y almacena para su posterior procesado. Se aplicarán, además, métodos para el filtrado del ruido de las señales obtenidas y corrección del desvío provocado por los offsets en la señal recibida en reposo. Por último, se diseñarán algoritmos para la estimación de la orientación angular del objeto (roll y pitch) así como una introducción a un posible sistema de detección y localización de impactos del objeto flotante.es_ES
dc.identifier.urihttp://calderon.cud.uvigo.es/handle/123456789/551
dc.language.isoeses_ES
dc.publisherCentro Universitario de la Defensa de Marínes_ES
dc.relation.ispartofseriesTrabajos de fin de grado 2020-21;39
dc.subjectDinámicas de cuerpos flotantes, Sensores inerciales, Filtrado, Estimación, Detección de choqueses_ES
dc.titleAplicación de una red de sensores inalámbricos distribuidos de bajo coste para el análisis de las propiedades dinámicas en 3 dimensiones de barcos en posiciones estacionariases_ES
dc.typeWorking Paperes_ES
Files
Original bundle
Now showing 1 - 1 of 1
Thumbnail Image
Name:
Montero de Espinosa Alés, Rafael - Memoria.pdf
Size:
6.82 MB
Format:
Adobe Portable Document Format
Description:
Download
Collections
2020-21