Diseño e implementación de un sistema de sensorización y transmisión de datos para un vehículo terrestre no tripulado

Abstract

Este Trabajo Fin de Grado aborda el diseño e implementación de un sistema embarcado para la adquisición y transmisión de datos en un vehículo terrestre no tripulado. El objetivo principal es desarrollar una plataforma capaz de captar información del entorno en tiempo real mediante la integración de múltiples sensores. El sistema se basa en una Raspberry Pi como unidad central, encargada de la gestión de un sensor LiDAR para la medición de distancias, una cámara para la captura de imágenes, una unidad de medida inercial (IMU) para el análisis del movimiento y un receptor GNSS para la obtención de la posición. La comunicación entre dispositivos se realiza mediante un nodo de ROS 2, que permite la publicación y gestión de datos en Foxglove. Asimismo, se han diseñado soportes mecánicos mediante herramientas CAD, fabricados mediante impresión 3D, que permiten la correcta integración de los componentes en el vehículo. Los resultados obtenidos demuestran la viabilidad del sistema, permitiendo la adquisición y visualización de datos en tiempo real, así como una comunicación eficiente con baja latencia.