Diseño y validación en el entorno CarSim© de un sistema de control no lineal adaptativo para suspensiones activas en vehículos de transporte
No Thumbnail Available
Date
2020-04-30
Journal Title
Journal ISSN
Volume Title
Publisher
Centro Universitario de la Defensa de Marín
Abstract
En los últimos años la industria del automóvil y del transporte terrestre en general, está bajo un proceso
de intensa transformación debido a la necesidad de modificar los paradigmas asociados a la movilidad
de pasajeros y mercancías. La integración de nuevos medios de actuación eléctricos menos
contaminantes y la incorporación de sistemas de sensores que permiten establecer las condiciones del
escenario bajo las cuales se mueven los vehículos, son dos de los campos de estudio en donde más
esfuerzo se ha estado realizando.
Una de las nuevas necesidades auxiliares que deben resolverse, resulta de la integración de la toma de
decisiones de los sistemas ADAS de ayuda a la conducción (o de conducción autónoma en un futuro
próximo), con las órdenes de control que los actuadores deben ejercer sobre el vehículo, de forma que
se mejore el confort y las prestaciones de estabilidad del vehículo en todo tipo de situaciones de
conducción.
Algunos ejemplos de los sistemas más importantes que han sido desarrollados con este fin son: los
sistemas de asistencia en la frenada (ABS), los sistemas de control de exceso de aceleración angular
mediante el control individual del par aplicado en las ruedas o los sistemas de suspensiones activas que
permiten crear soluciones que mejoren las prestaciones del vehículo respecto a las dinámicas verticales,
de cabeceo y de alabeo.
Este proyecto se ha centrado en el análisis de los sistemas de suspensiones activas, así como en el
desarrollo y validación de un algoritmo de control que permita generar mejoras en el confort y la
seguridad de la conducción respecto a vehículos con sistemas de suspensiones pasivas. De esta forma
durante el desarrollo de este proyecto se ha implementado un algoritmo de control no lineal adaptativo
basado en la técnica de modos deslizantes al sistema mecánico que modela las suspensiones; se han
ejecutado pruebas numéricas básicas del algoritmo sobre el modelo matemático planteado, y por último
se han validado los resultados de la solución propuesta empleando el software de simulación vehicular
avanzado CarSim©, el cual es considerado un estándar en la industria del automóvil durante todas las
etapas del desarrollo de nuevos productos
Description
Keywords
Dinámica vehicular, confort, seguridad, control no lineal adaptativo, modos deslizantes, suspensión activa