Diseñó e implementación de un prototipo de sistema de escaneado láser móvil en modo stop-and-go
No Thumbnail Available
Date
2020-04-30
Journal Title
Journal ISSN
Volume Title
Publisher
Centro Universitario de la Defensa de Marín
Abstract
La tecnología láser escáner ha evolucionado rápidamente en los últimos años. Los sistemas láser
tradicionales están a menudo montados sobre trípodes, lo que restringe su uso en aplicaciones a gran
escala, como la gestión de infraestructuras o generación de cartografía. Como solución a este problema,
han surgido los sistemas MLS (Mobile Laser Scanning), que incorporan dispositivos de navegación
(GPS/IMU) y sensores de captura de información (cámara, láser, …).
En el presente Trabajo de Fin de Grado, se propone el diseño y fabricación de una plataforma móvil
embarcable sobre un vehículo terrestre, sobre la que se fija un sistema láser + GPS/IMU que funcione
en modo “Stop‐and‐Go”, donde la medición de la nube de puntos tiene lugar cuando el vehículo está
parado. El módulo GPS/IMU proporciona información de valores de posición/orientación en tiempo real
para georreferenciar posteriormente cada pulso láser.
Tras la recopilación de la información gráfica en campo, ésta se procesa en gabinete a través de
algoritmos de alineamiento automático de nubes de puntos a partir de información geométrica,
desarrollados en CloudCompare. Estos algoritmos permitirán el registro de los datos 3D adquiridos en
cada estacionamiento en un sistema de coordenadas global, mejorando sobremanera la eficiencia
respecto a los sistemas láser estáticos.
El sistema MLS generado permitirá obtener un modelo digital 3D de parte del recinto de la Escuela
Naval Militar que se podrá aprovechar para diferentes aplicaciones futuras como la inspección de
fachadas, la elaboración de modelos digitales del terreno o el inventario de señales de tráfico, entre otros.
Description
Keywords
Scanner láser, MLS, stop-and-go, Arduino, GPS/IMU, mobile lases scanning, geolocalización, 3D