Diseño, fabricación y puesta en marcha de una Plataforma Stewart para simulación
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Date
2016-08
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Abstract
El presente proyecto trata sobre el diseño, la fabricación y la puesta en marcha de un robot paralelo del tipo Stewart-Gough de 6 grados de libertad, de coste reducido y el cálculo de sus especificaciones técnicas. El diseño del proyecto pretende marcar un inicio en el desarrollo de esta plataforma, permitiendo futuras líneas de investigación y desarrollo basadas en el presente robot, así como proponer soluciones que permitan la escalabilidad del modelo. La implementación se lleva a cabo mediante el uso de servomotores como actuadores y su resolución del problema cinemático transcurre en un ordenador aparte, utilizando para ello el software informático MathWorks MATLAB 2016 y como plataforma electrónica el hardware libre Arduino. Se proporciona un método alternativo al uso de las matrices de rotación para obtener la cinemática inversa de la plataforma de manera exacta. La fabricación se siguiendo la línea del Rapid Prototyping e impresión 3D. El diseño final se compara con los ensayos realizados sobre el proyecto para validar el rendimiento del robot paralelo. Finalmente se presentan unas líneas de mejora y se abre nuevos caminos para su posterior desarrollo en el ámbito miliar.
Description
Keywords
Plataforma Stewart-Gough, Robot Paralelo, 6 Grados de Libertad, Servomotores, Arduino, MATLAB®